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TwinVLA: Bimanual Manipulation from Two Single-Arm VLAs — Outperforming RDT-1B with 50 Episodes
TL;DR TwinVLA (arXiv:2511.05275) is a framework that composes two pretrained single-arm VLAs into a coordinated bimanual manipulation policy — without any large-scale bimanual pretraining. Two instances of SingleVLA (0.8B) are connected through Joint...
Apr 21, 20269 min read
TwinVLA: 단일 팔 VLA 두 개로 양팔 조작 구현 — 50 에피소드로 RDT-1B 능가
TL;DR TwinVLA(arXiv:2511.05275)는 두 개의 사전 훈련된 단일 팔 VLA를 조합해 양팔 조작(Bimanual Manipulation)을 구현하는 프레임워크다. 양팔 데이터로 처음부터 대규모 사전 훈련 없이, 단일 팔 데이터만으로 사전 훈련된 SingleVLA(0.8B)를 두 개 인스턴스로 구성하고 Joint Attention + Causal Mask로 양팔을 협조시킨다. 결과: RDT-1B(학습 데이터 2,400시간)을 ...
Apr 21, 20268 min read1
GR00T N1 & N1.5: NVIDIA's Open-Source Humanoid Foundation Model — Complete Analysis
TL;DR GR00T N1 (arXiv:2503.14734) is NVIDIA's world-first open-source generalist humanoid robot foundation model, announced at GTC 2025 in March. GR00T N1.5 (May 2025) follows with FLARE loss + Eagle 2.5 VLM upgrade, pushing real-robot language-follo...
Apr 20, 202611 min read
GR00T N1 + N1.5: NVIDIA 범용 휴머노이드 로봇 파운데이션 모델 완전 분석
TL;DR GR00T N1(arXiv:2503.14734)은 NVIDIA가 2025년 3월 GTC에서 발표한 세계 최초 오픈소스 범용 휴머노이드 로봇 파운데이션 모델입니다. 인간의 인지 구조(System 1/2 이론)에서 영감을 받은 듀얼 시스템 아키텍처: System 2(Eagle-2 VLM, 1.34B 파라미터)가 비전·언어로 환경을 이해하고, System 1(Diffusion Transformer, Flow Matching)이 120Hz ...
Apr 20, 202610 min read
ACT: Precision Bimanual Manipulation via Action Chunking — ResNet18, Transformer Decoder & CVAE Deep Dive
Vision encoder to tensor flow, loss function, Temporal Ensemble — the architecture behind 96% success from 50 demos
Apr 17, 202611 min read
ACT: Action Chunking으로 정밀 양팔 조작 — ResNet18·Transformer Decoder·CVAE 완전 분석
비전인코더부터 텐서흐름, 손실함수, Temporal Ensemble까지 — 50개 시연으로 96% 성공률의 비밀
Apr 17, 20269 min read2