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Articles tagged with #ros
TL;DR TwinVLA (arXiv:2511.05275) is a framework that composes two pretrained single-arm VLAs into a coordinated bimanual manipulation policy — without any large-scale bimanual pretraining. Two instances of SingleVLA (0.8B) are connected through Joint...
TL;DR TwinVLA(arXiv:2511.05275)는 두 개의 사전 훈련된 단일 팔 VLA를 조합해 양팔 조작(Bimanual Manipulation)을 구현하는 프레임워크다. 양팔 데이터로 처음부터 대규모 사전 훈련 없이, 단일 팔 데이터만으로 사전 훈련된 SingleVLA(0.8B)를 두 개 인스턴스로 구성하고 Joint Attention + Causal Mask로 양팔을 협조시킨다. 결과: RDT-1B(학습 데이터 2,400시간)을 ...
TL;DR Swerve Drive is an omnidirectional mobile platform where each wheel independently controls both its steering angle and drive speed. It achieves slip-free omnidirectional motion with full traction — the key advantage over Mecanum/Omni wheels. Th...
TL;DR Swerve Drive(스워브 드라이브)는 각 바퀴가 독립적으로 조향(steering)과 구동(driving)을 동시에 수행하는 전방향 이동 플랫폼이다. 모든 방향으로 슬립 없이 이동할 수 있으면서도 메카넘 휠 대비 높은 견인력을 유지한다. 핵심은 역기구학(Inverse Kinematics): 원하는 차체 속도(vx, vy, ω)를 입력받아 각 바퀴의 속도와 각도를 실시간 계산한다. 산업용 AGV, 경쟁 로봇(FRC), 서비스 로봇 ...
TL;DR GR00T N1 (arXiv:2503.14734) is NVIDIA's world-first open-source generalist humanoid robot foundation model, announced at GTC 2025 in March. GR00T N1.5 (May 2025) follows with FLARE loss + Eagle 2.5 VLM upgrade, pushing real-robot language-follo...
TL;DR GR00T N1(arXiv:2503.14734)은 NVIDIA가 2025년 3월 GTC에서 발표한 세계 최초 오픈소스 범용 휴머노이드 로봇 파운데이션 모델입니다. 인간의 인지 구조(System 1/2 이론)에서 영감을 받은 듀얼 시스템 아키텍처: System 2(Eagle-2 VLM, 1.34B 파라미터)가 비전·언어로 환경을 이해하고, System 1(Diffusion Transformer, Flow Matching)이 120Hz ...